Согласно Патанджали, йога состоит из восьми ступеней.
Каждая из них особая, но все они являются элементами единого целого. Соединяясь, эти восемь ступеней образуют истинную йогу.

1. Яма (социальная дисциплина)
Пять универсальных законов включают в себя: ненасилие, честность, запрет воровства, сексуальное воздержание и свободу от желаний. Это кодекс этического поведения, которому необходимо следовать в повседневной жизни, чтобы
в обществе воцарились гармония и взаимопонимание.
2. Ниияма (личная дисциплина)
Пять принципов поведения человека включают соблюдение чистоты, удовлетворенность, самоограничение (аскетизм), познание самого себя и преданность Богу. Если ямы относятся
к общей морали, то нииямы представляют собой правила поведения человека, предполагающие физическую и психическую дисциплину.
3. Асаны (позы)
Согласно Патанджали, «позы приносят стабильность телу и равновесие уму». Выполнение асан улучшает гибкость, возвращает жизненные силы и здоровье, активизирует работу
внутренних органов (сердца, легких, почек, печени, селезенки и поджелудочной железы). Но главное значение асан состоит в том, что они устанавливают связь между телом и
разумом, чтобы их гармония позволила начать движение по пути от физического совершенства к духовному.
4. Пранаяма (контроль дыхания)
Патанджали утверждает, что переходить к пранаяме можно только после того, как человек твердо усвоит асаны. Пранаяма позволяет снять напряжение в теле, успокаивает нервную систему и мысли.
5. Пратиахара (отстраненность и контроль над чувствами)
Этот уход чувств от предметов вожделения является связующим звеном между первыми четырьмя ступенями йоги и последними тремя. Следуя правилам универсальной и персональной
этики (яма и ниияма) и выполняя асаны и пранаяму, человек может обратить чувства внутрь себя и достичь полного покоя.
6. Дхарана (концентрация)
После работы над телом с помощью асан, оттачивания ума через пранаяму и обращения чувств в себя пратиахарой достигается шестая ступень — дхарана. На этой стадии разум находится в состоянии полнейшей сосредоточенности,
он сконцентрирован на одной мысли или одной задаче, которая занимает его целиком. Чем дольше разум остается в этом состоянии сосредоточенности, тем сильнее он становится.
7. Дхиана (медитация)
Когда человек, занимающийся йогой, овладевает способностью надолго сосредоточиваться в стадии дхарана, он переходит
на ступень дхианы. В этом состоянии глубокой концентрации и непрерывной медитации мозг, тело и дыхание объединяются и становятся единым целым.
8. Самадхи (самореализация)
Это кульминация овладения йогой, подлинное ощущение покоя и целостности. Подобное состояние разума составляет
суть йоги, когда человек поднимается над чувствами в результате совершенства тела и ума. Тело и эмоции отдыхают,
они как будто спят, мозг и разум бодрствуют, они активны, а окружающий мир отошел за пределы сознания.
Первые пять ступеней (яма, ниияма, асана, пранаяма и пратиахара) известны как дисциплины йоги. Они готовят тело, очищают разум и чувства, чтобы человек мог перейти к следующим трем ступеням (дхарана, дхиана и самадхи), которые
иначе называют знаниями йоги. Патанджали говорил: «Изучение восьми ступеней йоги ведет к очищению тела, разума и интеллекта; огонь знания продолжает гореть, и пробуждается проницательность».
Требования современной жизни могут привести к стрессу, который, в свою очередь, приводит к болезням и тревоге.
Хорошее здоровье — это гармония между телом, разумом и духом. Оно достигается сбалансированной диетой и упражнениями, а разум при этом должен оставаться свободным от стресса.
В йоге асаны возвращают телу силы, пранаяма приносит состояние покоя. Это помогает освободить разум от негативных мыслей, появляющихся из-за сумасшедшего ритма с о временной жизни.
Приятно сознавать, что йога предлагает проверенные временем методы восстановления здоровья и помогает жить в счастье и гармонии.

Вот здесь тоже очень хорошо написано за восемь ступеней.
http://nathi.ru/tradition/sadhana.php
Кстати, не стоит рассматривать ступени поочередно одну за другой снизу вверх. Это 8 частей одного пирога.

Сын Кунти спросил: “Есть ли признак, примета
У тех, кто достиг Созерцанья и Света?
Какие поступки, слова и дороги
У мудрого, светлой достигшего йоги?”
Ответствовал Кришна, мудрец богородный:
“Когда человек, от желанья свободный,
Привержен лишь радости, в нем заключенной, –
Тогда он святой, от всего отрешенный.
Кто в счастье спокоен и стоек в несчастье,
Не ведает гнева, и страха, и страсти,
И не ненавидит, и не вожделеет, –
Тот к йоге всей сутью своей тяготеет.
И если, как лапы свои черепаха,
Вбирает он чувства свои, чтоб от праха
Отвлечь их, – от вкуса к бездушным предметам, –
Его ты узнаешь по этим приметам.
Предметы уходят, предел им назначен,
Но вкус к ним еще мудрецом не утрачен:
Он вкус к наслажденьям в себе уничтожит,
Как только увидеть он Высшее сможет.
Ведь даже идущий путем наилучшим
Порой подчиняется чувствам кипучим,
Но, их обуздав, он придет к Высшей Цели
И станет свободным, – безвольный доселе.
Где чувства господствуют – там вожделенье,
А где вожделенье – там гнев, ослепленье,
А где ослепленье – ума угасанье,
Где ум угасает – там гибнет познанье,
Где гибнет познанье, – да ведает всякий, –
Там гибнет дитя человечье во мраке.
А тот, кто добился над чувствами власти,
Попрал отвращенье, не знает пристрастий,
Кто их навсегда подчинил своей воле, –
Достиг просветленья, избавясь от боли,
И сердце с тех пор у него беспорочно,
И разум его утверждается прочно.
Вне йоги к разумным себя не причисли:
Вне ясности нет созидающей мысли;
Вне творческой мысли нет мира, покоя,
А где вне покоя и счастье людское?...
" Махабхарата/Бхагавад-Гита