Потом они прикидывают и дискутируют, как это технически реализовать. По необходимости смотрят в существующий код, чтобы найти все места, которые будут затронуты. Потом оценивают временные затраты и сложность задачи.

Когда-то я работал в небольшой команде - оценку сложности мы всегда проводили вместе с PO: который чисто технически не особо разбирался в теме, если честно. При чём его предварительная оценка была всегда ниже нашей, то есть по его мнению, всё можно было бы сделать быстрее. Правда,сам он это сделать не смог бы вообще никак, ни медленно, ни быстро. Поэтому всё равно ему пришлось мириться с тем, что всё идёт, как идёт: позже туда взяли ещё разработчика и работа пошла быстрее. Но, повторюсь, команда была маленькая.

Сегодня я работаю в команде, где мы вообще не делаем временную оценку: tasks набираются из Backlog, учитывая приоритет и распределяются между разработчиками, учитывая их время и умения. Sprint длится две недели и, как правило, большая часть к концу спринта готова. Если что-то тормозится - здесь задача PO выяснить почему. Но наш PO не только у нас PO: он и сам кое-что делает и задействован в других проектах.