Принципы педалирования не связаны с типом велосипеда (цирковой не в счет) и даже на 7-скоростном ситираде можно научиться правильно выбирать передачи с учетом пригорков.
Правило простое.
Неправильно с силой давить на педали, медленно проворчивая их с большим усилием (моментом вращения). Не должно быть ощутимо тяжело вращать педали. Если тяжело, тем более если на подъеме каденс начинает падать, нужно переключиться на одну или более передач "вниз" (понимая номер передачи Nabenschaltung, т .е. например с 5-й на 4-ю или 3-ю) и выбрать такую передачу, при которой удается сохранить каденс (частоту вращения педалей) не перегружая суставы чрезмерным усилием. Более того, спортивная езда предполагает увеличения каденса на подъемах - вращать быстрее но с меньшей нагрузкой. Когда усилие вращения слишком мало и нога "проваливается", не встречая сопротивления, пора повышать передачу.
Со временем вырабатывается автоматизм переключения, такой же как и при езде на авто.
Этот автоматизм сохраняется и когда пересядешь на более спортивный велосипед, даже если на нем будет Kettenschaltung. Да, там сложнее и управление переключением передач может быть иное, например рычажок вместо вращающейся ручки. И переключателей два - для ведомой и ведущей звездочек. Но интуитивное ощущение, когда и куда именно - "вверх" или "вниз" - пора переключиться, не зависит.
При неспешной езде по городу эти принципы не требуются. Во-первых, при малой скорости нагрузка низкая. Можно медленно вращать педали, не прилагая заметных усилий. Во-вторых, на коротком расстоянии не успеешь угробить суставы чрезмерно высокой нагрузкой.