То есть если нет украинского внутреннего паспорта, то можно или нельзя получить в Украине паспорт для выезда за границу?
Если можно, то где?

Если внутреннего паспорта нет по той причине, что когда-то было оформлено разрешение на выезд на ПМЖ за границу Украины, то:

zakon5.rada.gov.ua/laws/show/152-2014-п/conv/print

19. Документи для оформлення (у тому числі замість втраченого або викраденого), обміну паспорта для виїзду за кордон в Україні подаються до центрів надання адміністративних послуг, державного підприємства, що належить до сфери управління ДМС, і його відокремлених підрозділів (далі - уповноважені суб’єкти), територіальних органів та територіальних підрозділів ДМС.
Подання документів для оформлення (у тому числі замість втраченого або викраденого), обміну паспорта для виїзду за кордон здійснюється лише до територіального органу або територіального підрозділу ДМС у разі:
втрати або викрадення паспорта для виїзду за кордон, або виникнення обставин (подій), у зв’язку з якими він підлягає обміну, під час перебування в Україні особи, яка постійно проживає за кордоном;
...
20. У разі постійного проживання або тимчасового перебування особи за кордоном документи для оформлення (у тому числі замість втраченого або викраденого), обміну паспорта для виїзду за кордон подаються до закордонної дипломатичної установи.
21. Оформлення (у тому числі замість втраченого або викраденого), обмін паспорта для виїзду за кордон особам, які проживають в Україні, здійснюються територіальними органами та територіальними підрозділами ДМС, а особам, які постійно проживають або тимчасово перебувають за кордоном, - закордонною дипломатичною установою.

Отсутствие украинского внутреннего паспорта = украинское разрешение на выезд на постоянное место жительства за границу Украины?

Причиной отсутствия украинского внутреннего паспорта (кроме оформленного разрешения на ПМЖ за границей) может также быть его (паспорта) утеря, кража либо изначальное неоформление.

Когда уезжал, то был ещё ребёнком, потому не знаю, как это оформлялось. Знаю только, что взрослые должны были сдавать внутренний паспорт Украины.

Значит, Вам следует сперва выяснить, оформляли ли Ваши родители Вам разрешение на выезд на ПМЖ за границу.