Короче чтобы робот проехал 5 полосок и остановился код такой см. https://programming.mybb.ru/viewtopic.php?id=85:

#define MAX  4 // Максимально количество полосок
#define THRESHOLD 40 // Порог

task main()
{
  int count = 0; // Количество полосок 
  SetSensorLight(IN_3);   // Port 3, датчик освещения
  OnFwd(OUT_AB, 75); // Запускаем моторо A и B со скоростью 75

  while(1) {
    until(Sensor(IN_3) > THRESHOLD); // Пока не привысет порог
    count++; // Увеличиваем количество полосок
    until(Sensor(IN_3) < THRESHOLD); // Пока не меньше порога
    if(count >= MAX) break; // Если количество полосок больше или равно максимальному значению, то останавливаем цикл
  }
  PlayTone(1000, 1000); // Включаем писк
  Wait(1000); // Ждём 1000 мсек.
  PlayTone(0, 0); // Выключаем писк
  Off(OUT_AB); // Останавливаем моторы A и B
}

Я его программировал bricxx:

Компилятор бесплатный https://bricxcc.sourceforge.net/, кстати я пытался ещё на Java программировать https://lejos.sourceforge.io/

А вот так работает в симуляторе, я симулятор настроил:

Если я кому-то отвечаю, это не значит что я ему симпатизирую, каждый остаётся при своём мнении Моя ФЛ Он и Она